K3105
为工业车辆、工业设备等提供高精度组合导航解决方案，具备丰富的通信、GNSS及IMU模块组合，在客户现有载具上后装，或在设备上装备组合导航设备，通过K3105提供高精度的位置信息，服务于客户的业务应用。
- GNSS+UWB+INS+ODO 组合导航，全场景高精度定位
- 支持在无 GNSS 覆盖区域 PPS 授时输出
- 支持接入 UWB 融合定位（昆辰“聚星”系统终端）
- 支持统一坐标输出格式（WGS-84）
- 支持 CAN 或脉冲接入轮速计
- 内置 4G 通信模组
- 支持 TF 扩展
- 支持 3 路 CAN FD 接口
- 支持 4 路 RS232 接口
系统性能指标（以K3105-04型号为例）
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项目 |
指标 |
备注 |
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融合定位精度 |
<0.03m (@RMS，RTK+INS) |
开阔路况,无UWB覆盖,与参考设备【注1】比对横纵向误差, 汽车工程学会标准【注2】要求横向RMS<0.15m，纵向RMS<0.6m |
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<0.06m (@RMS，UWB+INS) |
GNSS失锁，有UWB覆盖；需选配“聚星”UWB终端 |
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航位推算精度 |
0.2%*D |
D：航位推算行驶距离 |
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Holdover |
<30us/Hour |
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航向精度 |
0.05°@RMS |
双天线基线≥1m |
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授时精度 |
20ns@GNSS |
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1us@UWB |
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数据更新率 |
1~100Hz |
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GNSS指标（以K3105-04型号为例）
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条目 |
项目 |
指标 |
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GNSS技术指标 |
支持频点 |
BDS:B1I, B2I GPS:L1,L2 GLONASS:L1,L2 Galileo:E1,E5b QZSS:L1, L2 |
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通道数 |
432 |
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冷启动时间 |
<25s |
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热启动时间 |
<10s |
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重捕获时间 |
<1s |
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水平定位精度 |
1.5m RMS @ 单点 0.4m RMS @ DGPS 0.8cm + 1ppm RMS @RTK |
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高程定位精度 |
2.5 m RMS @ 单点 0.8m RMS @ DGPS 1.5cm + 1ppm RMS @ RTK |
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航向精度 |
0.2°@天线基线长度≥1m |
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姿态精度 |
航向 0.2°/1m基线 |
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速度精度 |
0.03m/s |
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数据更新率 |
20Hz |
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GNSS天线要求指标 |
天线电压范围 |
4.6-5.5VDC |
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天线最大电流 |
≤150mA |
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增益范围 |
20-36dB |
IMU技术指标（以K3105-04型号为例）
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功能 |
技术指标 |
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陀螺仪 |
测量范围 |
300°/s |
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零偏不稳定性 |
2°/H |
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刻度误差 |
0.4% |
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加速度计 |
测量范围 |
±6g |
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零偏不稳定性 |
20ug |
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刻度误差 |
0.4% |
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UWB性能指标（以K3105-04型号为例）
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项目 |
指标 |
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定位精度 |
<10cm @ CEP68 |
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动态定位延迟 |
<10ms |
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授时精度 |
<1us |
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刷新率 |
>20Hz(@同一区域任何终端数) |
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启动时间 |
<0.2s @(热启动) |
